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Joaquim Baldoíno de Barros nasceu no dia 27 de julho de 1884, filho de Baldoíno José de Barros e Ana Ambrosina de Barros. Casou-se com a senhorita Isabel Nunes, Filha de Jônatas Pereira Nunes e Carolina Maria da Rocha Nunes no dia 18 de janeiro de 1910.
Do casamento de Joaquim Baldoíno com Dona Belinha, como era chamada, nasceram onze filhos: Maria, Adalgisa, Maria, Amália, Maria, Eva, Adão, Luis, Helvídio, Jônatas e José Nunes de Barros.
Na época em que viveu, teve a patente de coronel. Foi fazendeiro, agropecuarista e por vinte anos, exerceu o cargo de delegado de policia na cidade de Picos.
Joaquim Baldoíno de Barros foi o primeiro presidente da Câmara Municipal de Picos, na instalação do governo democrático, (por voto direto) após a ditadura Vargas, cuja ata de posse em anexo consta a realização do evento em 21 de abril de 1948. Veio a falecer em 20 de maio de 1949.
Em sua homenagem, deu nome a uma rua no centro da cidade de Picos, onde hoje se localiza o Complexo de Comunicação Rádio Difusora Grande Picos AM/FM.
